Bitirme projesi: paletleme hücresi

Senaryo

Hücrede alma bölgesi A'da üç küp (0,06 m), bırakma bölgesi B'de boş bir palet ve aralarında 0,42 m yüksekliğinde bir duvar var. Program parçaları tek tek alır, duvarın üstünden ya da çevresinden taşır ve 2x2 düzenin hücrelerine koyar. Sonunda kaç parça taşındığını yazar.

Gereksinimler (test edilebilir)

• G1: Program hatasız biter (yorumlayıcı hata vermez) ve üç parçanın üçü de bırakma bölgesinde, birbirinden en az 0,08 m uzakta durur.
• G2: Hiçbir benzetim karesinde kol masaya, duvara ya da yasak bölgeye değmez (kare kare denetlenir).
• G3: Parça düşürülmez: her bırakma, TCP parçanın merkez yüksekliğindeyken yapılır (düşürme sayısı 0).
• G4: Duvarı aşan serbest uçuşlar plan ile, parçaya dikey iniş ve kalkışlar lin ile yapılır.
• G5: Toplam benzetim süresi 30 saniyenin altındadır; süre ve plan sayısı rapora yazılır.
• G6: Program tutma sonrası holding() ile kendini denetler ve başarısızlıkta halt eder.

Mimari

• Program: yordamlar (al, taşı, bırak), hedefler tek yerde tanımlı değişkenlerle; sihirli sayı yok.
• Hareket seçimi tablosu: serbest uçuş duvarsız yarıda ptp, duvarı aşarken plan, dikey hareketlerde lin; gerekçesiyle.
• Hücre: alma ve bırakma bölgeleri, duvar, isteğe bağlı yasak bölge ve parça listesi tek bir hücre tanımında.
• Ölçüm: parça, düşürme, plan sayısı, süre ve çıktı satırı her çalıştırmada kaydedilir.
• Sınır notları: çarpışma modeli kapsül–kutu yaklaşığıdır, güvenlik katmanı öğretim modelidir.

Doğrulama: birim testinden ölçüme

• Birim: ArmScript yordamları tek tek çalıştırılır (bu dersin testleri gibi); hedeflerin erişilebilir olduğu ileri/ters kinematikle doğrulanır.
• Özellik: bütün karelerde violation() null; aynı program iki çalıştırmada aynı kareleri verir.
• Hata: bilerek erişim dışı hedef, duvara ptp ve sonsuz döngü; her biri beklenen hata koduyla durur.
• Ölçüm: parça 3, düşürme 0, plan sayısı ve süre eşikleri otomatik denetlenir (G1, G3, G5).
• Güvenlik: yasak bölge eklendiğinde program ona girmez ya da zone hatasıyla durur (G2).

Başlangıç programı, burada çalışır

# bitirme: paletleme, 2x2 düzen, duvar aşılarak
proc tasi(x, y, px, py)
  open
  plan pose(x, y, 0.25)
  lin pose(x, y, 0.03)
  close
  lin pose(x, y, 0.25)
  plan pose(px, py, 0.25)
  lin pose(px, py, 0.03)
  open
  lin pose(px, py, 0.25)
end
var n = 0
for i = 1 to 3
  call tasi(item_x(i), item_y(i), 0.5 + 0.09 * (i % 2), 0.28 + 0.09 * floor(i / 2))
  n = n + 1
end
print "taşınan parça sayısı:", n

Teslimler

1. 3. üniteden sonra
   Hücre ve erişim raporu

   Alma ve bırakma noktalarının ileri/ters kinematikle erişilebilirliği ve çözüm sayıları.

   Ters kinematik: hedeften eklem açılarına
2. 5. üniteden sonra
   Tek parça al-bırak

   Duvarsız hücrede bir parçanın al-bırakı; süre ve düşürme ölçümü.

   Tutucu ve al-bırak
3. 7. üniteden sonra
   Yordamlı program

   Üç parçayı yordamlarla ve döngüyle taşıyan, hata iletileri denenmiş program.

   ArmScript II: yordam, sensör, hata ayıklama ve yalıtım
4. 8. üniteden sonra
   Duvarlı hücrede plan

   Programın duvarı plan ile aşması; kare kare çarpışma testi ve tohum.

   Çarpışmasız yörünge: çarpışma denetimi ve RRT ile planlama
5. 9. üniteden sonra
   Güvenlik notu

   Bir yasak bölge ekleme ve programın ona girmediğini gösterme; sınırların açıkça yazıldığı not.

   Basit hücre güvenliği: bölgeler, hız sınırı, insan yakınlığı, acil durdurma
6. 10. üniteden sonra
   Rapor ve sunum

   Gereksinimler, mimari, ölçümler (parça, düşürme, plan, süre), sınırlar; canlı çalıştırma ve bilerek üretilmiş bir hata.

   Bitirme hazırlığı: paletleme hücresi