Robot kolu simülasyonları
Sanal altı eksenli kolun sekiz 3B simülasyonu (metre, derece). Sonuçlar deterministiktir: aynı ayar her zaman aynı hareketi verir.
Öğretim modeli: sanal kol bu dersin kendi modelidir. Uzuv ölçüleri, eklem sınırları, hız ve ivme değerleri ve güvenlik eşikleri bu sayfadaki kodda tanımlı ders sabitleridir; hiçbir robot üreticisinin ürünü, dili ya da eğitim içeriği değildir ve ders resmî bir üretici eğitimi değildir. Gerçek bir hücrede ölçüler üreticinin belgelerinden, güvenlik değerleri risk değerlendirmesinden gelir.
Çalışma alanı: kol nereye erişir
Tutucu aşağı bakarken seçtiğin TCP yüksekliğinde erişilebilen yatay halka çizilir (bilek merkezi omuzdan en çok 0,9 m uzakta olabilir). Alma bölgesi A ve bırakma bölgesi B işaretlidir; halkanın içinde mi, dışında mı görürsün. Kaydırıcıyla yüksekliği değiştir.
1. ünite: Robot kolu hücresi: eksenler, uzuvlar ve çalışma alanı
İleri kinematik: eklem kaydırıcıları, TCP okuması
Altı eklemi derece olarak kaydır; TCP konumu, bilek merkezi, tutucunun aşağıya sapması ve yakın tekillikler anında okunur. Eklem sınırları kaydırıcı aralıklarıdır. HOME düğmesi (0°, 30°, 60°, 0°, 90°, 0°) tutucuyu aşağı baktırır.
Ters kinematik: hedefi sürükle, çözümleri gez
Hedef konumu (x, y, z) ve tutucunun yaw açısını ayarla. Bulunan çözümlerin (en çok sekiz: omuz, dirsek, bilek) sayısı gösterilir; birini seçince kol o eklem açılarına geçer. Ulaşılamayan hedefte çözüm sayısı sıfırdır. Doğrulama satırı FK(IK) farkını gösterir.
PTP ve LIN: iki yol, iki iz
A ve B bölgelerinin üstündeki iki duruş arasında eklem uzayı hareketi (PTP, mavi iz) ile kartezyen doğru (LIN, yeşil iz) birlikte çizilir. Süre, TCP yol uzunluğu ve doğrudan en büyük sapma okunur. Hız yüzdesini değiştir; oynat ve kolu iki yolda gör.
Tutucu ve al-bırak: parça boyutu ve tutma kuralı
Hazır al-bırak programı çalışır: A'dan parça al, B'ye bırak. Parça boyutunu değiştir: tutucu 0,08 m'den geniş parçayı tutamaz ve holding() false kalır. Tutma ve bırakma sayısı, düşürme ve süre okunur.
ArmScript: yaz, çalıştır, 3B sahnede izle
Platformun kendi robot dili. Örnek seç ya da kendi programını yaz, Çalıştır'a bas: yorumlayıcı programı tarayıcıda, sınırlı adımla koşturur, konsola çıktıyı ve hatayı satır numarasıyla yazar, sonucu 3B sahnede oynatır. Sunucuda hiçbir şey çalışmaz.
Çarpışmasız yol planlama: duvar, RRT-Connect, tohum
A'nın üstünden B'nin üstüne giderken arada bir duvar var. Doğrudan PTP'nin hangi oranda, hangi uzuvla çarptığını gör; sonra RRT-Connect ile çarpışmasız yol bul. Duvar yüksekliği, tohum ve yineleme bütçesi ayarlanır; düğüm, yineleme ve yol sayısı okunur.
8. ünite: Çarpışmasız yörünge: çarpışma denetimi ve RRT ile planlama
Hücre güvenliği: insan yakınlığı, bölge, acil durdurma
Kol A ile B arasında gidip gelir. Bir insanı hücre içinde gezdir: 0,8 m içinde kol yavaşlar (ölçek 0,25), 0,4 m içinde durur. Yasak bölgeyi aç, elle kipini aç, acil durdurmaya bas ve sıfırla. Bu bir öğretim modelidir; gerçek hücre güvenliği onaylı donanım ister.
9. ünite: Basit hücre güvenliği: bölgeler, hız sınırı, insan yakınlığı, acil durdurma